...という記事を年明けに書いたつもりだったんですが、忘れてしまっていたようです（＾＾；

回転数を上げるために、スピンドルモータをDME37JBに交換して、プーリーの比率を大きくしました。この都合で、スピンドルモータのプーリーと、スピンドルシャフトのプーリーをつないでいるゴムベルトも交換が必要になりました。とりあえずサイズの合うOリングを買ってきて回していた状態です。

サイクロン掃除機の部品に削ったMDFはこれで削れていたのですが、最近になって1mm厚のアルミを削っていたらOリングが切れてしまいました。どうも5時間程度で切れてしまうようです（2回試して同じぐらいの時間で切れた）。

あちこち探したんですが、ピッタリのゴムベルト（輪ゴム？）が見当たらなかったのですが、先日のロボお茶会でアドバイスをもらい、このベルトを自作してみました。

下の茶褐色のが改造前のもの、その右が切れたOリング、蛍光オレンジのゴムひもみたいなのがゴムベルトの材料です。商品名がイマイチわからないんですが、デジットの奥にリールで売ってました。

このゴムひもをイイ長さに切って、両端を熱で溶かしてくっつけることでゴム輪にするそうです。フリーハンドでくっつけると使い物にならない段差がつなぎ目にできるのは確実、適当な冶具を用意します。

捨て板の残骸に寸法ミスった捨て部品をセロテープで貼り付けるだけの適当冶具です。

今回はゴムひもを加熱して溶かすのに半田ごてを使いました。コテ先は色々ダメな感じがするので熱くなったヒーターの側面にえいっとゴムひもの両端を溶かします。90Wなんですぐ溶けました。これを冶具に押し付けつつ溶けた両端をくっつけて輪にします。

くっつけるとこんな感じに。ちなみに溶けた部分が捨て板に食いついてました。

溶けた部分をカッターで切り落としてサンドペーパーでならします。カッターを前後に細かく動かしながら皮むきする感じで切りました。変な傷を付けるとちぎれる気がするので注意しながら作業します。

溶着跡をならした後。写真で見るとまぁまぁイイ感じですが、実はちょっとだけズレてくっつけたみたいで必死に誤魔化しました。（＾＾；

minii-CNCにセットしたらこんな感じになります。長さはちょっとキツめになりましたが、トルクも必要なのでこんなものかな？すぐ切れてしまうようなキツさではないのでしばらく様子見。

出来上がった状態で1mm厚のアルミを1枚削ってみましたが、振動や異音みたいな目立つ問題は無し。エンドミルが前より熱くなってるような気がしなくもないけど...？

耐久性が足りているかわからないので、とりあえず運用してみようと思います。

今年も折り返し、後半戦に向けてフレーム設計して削ってみます（＾-＾）v

結局、余っているVS-RC003が無かったので、RCB-3HVに繋いでみました。

VS-BT001はそのままではRCB-3HV（KHR-2HVとマノイのコントロールボード）に接続できません。

シリアル通信を例に具体的には、VS-BT001はこんな出力をします。

RCB-3HVに入力するためには、VS-BT001の出力する電圧を反転してやる必要があります。

といっても、この辺のサポートはちゃんと考えられていてVS-BT002というオプションを追加することで、JO-ZERO（もちろんROBO-XEROも）や、マノイ、KHR-2HVにも接続することができます。

詳しい接続方法はサポートページからダウンロードできる取説で確認できます。

ROBO-XEROにAndroid携帯コントローラって、なんだか相性抜群な気がしますゾ。 :D

取説レベルのお話はそんなところで、ここからはちょっと変わった使い方（全然地味ですが）を提案。

ロボットの調整中には、PCとロボットが必ずケーブル（現状はシリアルとかUSBが主流かな）で接続されている必要があります。調整以外の時にケーブルは大体不要です。

いつも気になっていたのですが、調整中に機体から出ているケーブルってあんまりよくないのでは？シビアな歩行モーションではバランスが微妙に変わってしまうし、縄跳びなんてさせるとケーブルがとても邪魔です。（影響出るレベルのモーション作るか？は置いておいて...）

この微妙に気になる不便な部分を解消してみようというのがこの記事の本題です。

具体的にはこんな状態にして動作確認してみます。

矢印はパソコンからの送信だけですが、双方向に通信していると思って下さい。（＾＾；

VS-BT002の取説を読みながら、RCB-3HVのCOMへ接続すれば完了かと思ったのですが、思わぬ所ではまりました。

先に配線の概要図から。いい加減な図ですが、こんな感じで接続する事になります。

これで上手くいくかと思ったのですが、RCB-3HVの受信LEDは点滅すれど、パソコン側にデータが帰ってきている気配がありません。波形を確認してみると、受信と送信の波形を確認してみました。

まずは受信（VS-BT002から出てくる）の波形。

普通に見えます。受信のLEDも点滅しているし、恐らく正しく通信できているでしょう。

続いて、送信（KCB-3HVが応答する）の波形。

なんだかシリアル通信している風に見えません・・・。これではPC側でデータ受信できないのは納得です。波形が崩れているのに気付かず、かなりはまってしまいました。これは以下のようにプルダウンを追加することで解決しました。

たまたま机に出してあった10kΩで適当にプルダウンしてみました。　※この抵抗は、この記事に示す接続で使用する場合に必要なものです。普通は必要無いので取りあえず入れてみたりすべきではないと思います。

抵抗追加後の波形はこんな感じになりました。

まだちょっとなまってる気もしますが、データがPCで受信できるようになったので良しとします。:D

VS-BT001の通信設定を書いていませんでしたが、115200bps、8、1に設定する必要があります。

以上で、PCからBluetooth経由で、RCB-3HVの無線モーション作成環境が動作するようになりました。

ちなみにモーションの読み書きをしてみても、何も問題無く動作しました。受信機ウインドウのセンサーデータ取得も無線で動くので、これは便利になった気がします。通信距離は近いですが、その辺（通信モジュールの性能チェック？）の確認はまた次の機会にでも。

そういえば、試してみるまでわからなかった問題が一つだけ。

HeartToHeart3で仮想COMを開いて通信している状態で、VS-BT001の電源（＝ロボットの電源）を切ると、HTHのメニューからポートを開き直さないと通信が回復しません。USBのBTモジュールにもよる？？明確な理由がわかりませんがちょっと残念。

ちょっとコストパフォーマンス悪いですが、こんな使い方もどうでしょうか？（＾＾）/

なお文中の波形は最近ファームをBenF v3.62にアップデートしたら劇的に使いやすくなったDSO nanoで撮りました。仕事で使えるレベルのツールではないですが、この程度の工作なら十分対応可能です。これが9千円弱で買えるなんて、良い時代になりました...。

次のVS-BT001関係の記事は、ロボットに積んでみました～といきたい所ですが、ちょっとそれは先になりそうです。

AMATERASはちょっと前までbluetooth＋自作コントローラでやってきたんですが、前回の改造の際うっかり受信モジュールを紛失してしまい（たぶん作業部屋のどこかに...汗）、今はPS2無線コントローラを採用しています。

互換部品の入手が容易な状況であればよかったのですが、時代がPS2からPS3へと移り、PS2無線コントローラの入手が難しい状況になってしまいました。ちなみにVS-C1はAMATERASには大きくて入らないのです。（－－；

といわけで、自作コントローラを作るため。。。かどうかは置いておいて、bluetooth通信モジュールのVS-BT001を買ってみました。

思ってたより大きいです。が、ゴムで縛ってあるところは外れるのでケーブルを作れば配置を工夫できるかも？

とりあえずPCに接続して、VSーBTプログラマを動かしてみました。

ソフトは公式からダウンロードしてきて入れます。取説に書いてある通りで出来ました。

Android携帯でデバイス検索してみたら、[設定]-[デバイス名]に入ってるVS-BT001が見つかりました。ペアリング方法がちょっとわからなかったんですが、なるほどイメージできてきました。

次は何かしらボードに繋いでみたいところ。VS-RC003は全部使ってるのだけど・・・。うーむ

試合のあるイベントでは、あわただしくて語らったりする余裕があまり無いのですが、今回はまったりお喋りメインで参加してきました。

実はまた懲りずに色々と仕込んでいたのですが、上手くいかずに断念したという事もあったりしつつですが。（＾＾；

会場は日本橋のボークス大阪ショールーム8階ホビーギャラリーでした。

この会場は初めてでしたが、なかなか環境が良くて驚きました。ちょっと綺麗すぎてはしゃぐの怖いかも（＾ｗ＾；

一般の方もいくらか来られて、時にはロボット話が弾んだり、仲間内でもワイワイできて楽しいお茶会でした。また機会があれば使わせてもらえるといいなぁと思いました。（＾＾）/

 ちなみに、新型アマテラス設計のために7階でアレコレ見て回ったりもしました。足首と首がネックで日本人等身か、ふむふむ・・・S胸売ってるの知らなかったナ。（自分用メモ）